Роден на 19.01.1882 во Самоков, починал на 03.01.1971 во Софија. Во 1901 го завршил генералниот курс на Ликовното Училиште во Софија, во класата на Петко Клисуров и Иван Ангелов. Во периодот 1901-6, специјализира ѕидно сликарство и театарска декорација во Минхен. Миленков е првиот Бугарски професионален театарски артист, и е автор на сценски дизајни на повеќе од 370 драми, опери и оперети. Редовно изложува на главните групни изложби во Бугарија, и имал 5 самостални изложби. Бил претседател на Бугарската Унија на Сликари.
Александер Миленков ја посетил Македонија најмалку два пати: првиот пат за време на Првата Светска Војна околу 1916та година и вториот пат околу 1940та година. За неговите посети сведочат сликите “Прилеп 1916„ (објект број 13) и “Скопје 1940„ (објект број 14) продадени од аукциската куќа Викторија во Софија на 12.05.2005 како и акварелот “Охридско Езеро„ продаден од истата аукциска куќа на 10.12.2009 (објект број 31).
